智能农机通用底盘开发

研究团队是一个长期从事农业机械关键零部件设计与智能控制系统开发的专业团队，具备丰富的专业知识和研发经验，人员队伍形了成农业工程车辆关键技术研究、设计、开发和测试的完整研发梯队。

研究团队具备丰富的开发经验，汪若尘、夏长高教授在丘陵山区智能农业装备研发、先进悬架系统设计与控制等方面取得一定研究成果，获省部级科技奖励10余项。王海、薛红涛教授及其他人员在智能环境感知、关键零部件设计、性能测试等方面进行了卓有成效的研究工作。陆凤祥高级工程师作为江苏悦达智能农业装备有限公司农用拖拉机、智能农业设备的产品化设计与生产制造负责人，主导公司产品近百个品种，海内外交货值多年位居全国同行业前茅，具备丰富的农业设备设计研发经验。

研究内容：

丘陵山区农业机械液压调平系统动力学模型构建。基于丘陵山区作业环境（路面坡度大、凹凸多以及复杂多变），进行农业机械行走机构力学特性仿真试验研究，获取农业机械不同行驶模式（转向和制动）、不同车速、不同地面类型下的行走机构刚度和纵滑特性参数。在此基础上研究包含丘陵山区路面特征的行驶路面一般数学描述方法，研究不同地面类型下的整车系统动力学建模方法。

丘陵山区农业机械液压调平系统性能匹配机理研究。明晰农业机械工作姿态与动力学性能之间的作用关系，探求变路面坡度和变行驶速度下农业机械动力学响应量及其统计特性的显式表达与一般求解方法，分别以固定坡度和固定行驶速度的作业环境农业机械为比较对象，揭示路面坡度和行驶速度对农业机械振动特性的影响规律。分析不同路面类型下与行驶速度下农业机械动力学性能需求，揭露农业机械调平控制动力学本质。

丘陵山区农业机械全向全地形调平控制系统架构设计。基于惯性调控思想，采用GPS与IMU惯性测量单元提取能够反映农业机械动力学响应的机身姿态信息，为全向全地形液压调平控制提供精确的前端信息。结合倾角传感器进行数据融合和数值优化，获取精确的车身位姿，设计位姿信息为控制行为决策的性能最优整车姿态控制策略。

全向全地形调平农业机械整机性能测试平台搭建。建立主动油气悬架系统虚拟仿真模型，实现农业机械液压调平系统性能分析平台化，设计并试制液压调平系统实体样机，搭建全向全地形液压调平系统农业机械控制整车测试平台。